Если водитель ИП, то заключаете договор аренды с ИП и читаете "Налоговый кодекс" и "Гражданский кодекс".
Если водитеь не ИП, то берёте его на работу (заключив трудовой договор) и читаете "Налоговый кодекс", "Гражданский кодекс" и "Трудовой кодекс".
Или, сначала, читаете законодательство, а потом думаете, как оформить отношения.