Полиция тут ни при чем, чисто гражданско-правовой спор, он у вас прицеп не украл, вы сами передали. Вы можете:
1. обратиться в суд о взыскании арендной платы;
2. расторгнуть договор и взыскать убытки.
рукописный договор аренды имеет юридическую силу. По договору аренды собственником транспортного средства остаетесь вы. Пока действует договор аренды, он является законным владельцем (не собственником, а владельцем в силу аренды).