Большая разница. Если Вы заключаете трудовой договор, согласно ТК РФ, то и Ваши взаимоотношения с работником строятся на основании ТК РФ. Вы обязаны платить ему зарплату. Вовремя. Два раза в месяц. Лишить его зарплаты права не имеете. Несете ответственность за его действия. Платите взносы в фонды. Обязаны оплачивать больничный, отпуска. Уволить сложно.
По гражданско-правовому договору Ваши отношения строятся по такому же принципу, как с любым заказчиком: работа против денег.
Два момента. Первый: Ваш водитель должен быть ИП. Второй: услуги по управлению транспортным средством - это здорово. Третий: это считается классической налоговой схемой, особенно, если допустите пару ошибок при оформлении документов. Неприятно